STM32F429-DISCO 学习之FreeRTOS优先级调整&任务删除

之前我们已经知道,优先级比较高的任务会把优先级比较低的认为短路掉,导致优先级低的任务无法执行,然而就有了改变优先级的方法.当然,也有获取优先级的方法,分别是vTaskPrioritySet和vTaskPriorityGet,接下来我们实验一下.
先创建两个任务,其中任务1的优先级比较高.使用最土的for循环大法,可以塞着任务.如果忘了,请看这个代码段:

static void LED1_Task( void *pvParameters )
{
    uint32_t i = 0;
    for( ;; )
    {
        GPIO_ToggleBits(GPIOG, GPIO_Pin_13);
        for(i = 0; i < 0x5FFFFF; i++)
        {
        }
    }
}

创建任务是否,LED1的等级比较高:

    xTaskCreate( LED1_Task, ( const char * ) "LED1_Task", 1000, NULL, 2, NULL );
    xTaskCreate( LED2_Task, ( const char * ) "LED2_Task", 1000, NULL, 1, &xTask2Handle );

然后在任务1返回自己的优先级:

static void LED1_Task( void *pvParameters )
{
    portBASE_TYPE uxPriority;
    uint32_t i = 0;
    uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
    for( ;; )
    {
        GPIO_ToggleBits(GPIOG, GPIO_Pin_13);
        for(i = 0; i < 0x5FFFFF; i++)
        {
        }
    }
}

然后把任务2提升到自己的上面(先忽略xTask2Handle是怎么来的):

static void LED1_Task( void *pvParameters )
{
    portBASE_TYPE uxPriority;
    uint32_t i = 0;
    uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
    for( ;; )
    {
        GPIO_ToggleBits(GPIOG, GPIO_Pin_13);
        for(i = 0; i < 0x5FFFFF; i++)
        {
        }
        vTaskPrioritySet( xTask2Handle, ( uxPriority + 1 ) );
    }
}

LED2_Task一旦拥有最高优先级便启动执行(进入运行态),由于任何时候只可能有一个任务处于运行态,所以当LED2_Task运行时,LED1_Task处于就绪态.所以,执行LED2_Task时候,可以把优先级调回去.

static void LED2_Task( void *pvParameters )
{
    portBASE_TYPE uxPriority;
    uint32_t i = 0;
    uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
    for( ;; )
    {
        GPIO_ToggleBits(GPIOG, GPIO_Pin_14);
        for(i = 0; i < 0x5FFFFF; i++)
        {
        }
        vTaskPrioritySet( NULL, ( uxPriority - 2 ) );
    }
}

如此反复,那么xTask2Handle是什么,其实是一个预定义的变量(句柄变量).

xTaskHandle xTask2Handle;

这个在创建任务时候,以最后一个参数传递进去了.

xTaskCreate( LED2_Task, ( const char * ) "LED2_Task", 1000, NULL, 1, &xTask2Handle );

然后发现两个任务都在轮流执行,而不是"同时"执行了.再来说说删除,先把初始化时候大家优先级调整成一样的.并且执行任务1时,会把任务2删掉,如果删除命令传入NULL是删除自身.

static void LED1_Task( void *pvParameters )
{
    uint32_t i = 0;
    vTaskDelete(xTask2Handle);
    for( ;; )
    {
        GPIO_ToggleBits(GPIOG, GPIO_Pin_13);
        for(i = 0; i < 0x5FFFFF; i++)
        {
        }
    }
}

编译运行后灰发现LED2没任何反应,因为... 他已经被删掉了.任务基础管理,就到这里告一段落,这里就能基本地使用系统的最基础功能了.